研究者紹介

少子高齢化に伴い、医療従事者の働き手世代の人口割合の低下が深刻化するという課題に対して、ロボット技術を規範とした治療・診断の手技支援・自動化・遠隔化に取り組んでいます。

超音波画像検査は低コストかつ無被曝・非侵襲で運用性の高い医用画像モダリティであるが，検査者によるプローブの走査手技が異なるため取得画像の再現性が低いことや読影の客観性が他の医用画像モダリティに比べて劣ることが診断精度の低下や経時的比較における課題となっている．そこで，術者の技量依存性を排した検査体系の構築を目指し，検査画像を自動収集可能なロボットプラットフォームの開発を進めている．人間の場合，安定した画像取得には巧緻なプローブ走査を習熟する必要があることから，術者の知識や経験（形態的身体知）を定量的かつ網羅的に分析し，システムの機能へと実装していく必要がある． 人間が超音波画像を取得する際のプロセスは，①計画，②接触，③探索に大別できると考える．①は患者の身体を見てどの位置にプローブを当てるかを考えるフェーズ，②は①で決定した走査位置に対してプローブを適切な力で押し当てるフェーズ，③は②で取得した画像をもとにその位置の近傍で最適な画像を見つけるフェーズと想定しており，それぞれの要素技術を開発している．