生活機能ロボティクス研究チーム
Assistive Robotics Research Team
(日本語/English)
●高齢者住宅新聞（2023年5月24日）に 岡本招聘研究員の対談記事が掲載されました。
●AMED事業「ロボット介護機器開発等推進事業（環境整備）」の成果が公表されました。
ロボット介護機器臨床評価ガイダンス（国内展開企業向け）第一版（PDF）
ロボット介護機器臨床評価ガイダンス（国内展開企業向け）第一版の解説（PDF）
●書籍 「事例で学ぶ 人を扱う工学研究の倫理～その研究、大丈夫？」が出版されます。 梶谷主任研究員が著者の一人として執筆を担当しています。
- 顔写真
- 役職・名前
(+@aist.go.jp)- 専門・担当分野
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研究チーム長
田中 秀幸 - hideyuki-tanaka
- 高精度マーカ、環境構造化、ロボットビジョン、測位
（研究紹介 4） 
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主任研究員
梶谷 勇 - isamu.kajitani
- 支援技術の開発・評価と社会実装に関する研究、
電動義手（研究紹介 1, 2, 3, 6, 7） 
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主任研究員
関山 守 - m.sekiyama
- IoT、AAL、機能安全、標準化
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主任研究員
尾形 邦裕 - ogata.kunihiro
- 人の身体や運動のモデル化とそれに基づく支援技術
（研究紹介 2, 5） 
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主任研究員
泉 小波 - izumi-k
- 各種印刷技術を用いた電子回路やセンサ素子の作製、曲面に対する印刷技術、編成、縫製技術を用いたウエアラブルセンサの作製
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主任研究員
今村 由芽子 - yumeko.imamura
- 動作支援技術とそのバイオメカニクス的解析
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招聘研究員
岡本 茂雄 - shigeo.okamoto
- 医療・介護・健康データの活用
（研究紹介 3） -
テクニカルスタッフ
大里 美佳 - mika.oosato
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テクニカルスタッフ
内藤 眞志 - naitou.shinji
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テクニカルスタッフ
戸塚 健一 - ken.totsuka
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テクニカルスタッフ
鶴岡 利至 - tsuruoka-t
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テクニカルスタッフ
南口 史希 - s.minamiguchi
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アシスタント
小関 玲子 - r.koseki
厚生労働省「介護ロボットの開発・実証・普及のプラットフォーム構築事業」（事務局：NTTデータ経営研究所）にリビングラボの1つとして参画しています。
生活空間を模擬・再現した実験環境を利用し、全国のリビングラボや相談窓口と連携しながら、企業により開発された介護ロボットの製品評価・効果検証、介護現場での実証支援等に取り組んでいます。
（柏リビングラボ紹介ページ）
IoT化されたロボット介護機器を開発し、それを活用して生活を支援しながら、同時に高齢者の生活センシングのプローブ（探針）として利用し生活データを計測・蓄積する研究を行っています。データに基づきロボットを用いた適切な支援サービスを設計し、生活に介入しより良い支援サービスを提供することを目指しています。
「AMEDロボット介護機器開発・標準化事業」では経済産業省と厚生労働省によって策定された重点分野のロボット介護機器の開発・標準化の支援を行うことにより、被介護者の自立促進や介護者の負担軽減を実現し、ロボット介護機器の新たな市場の創出を目指しています。当グループは本事業の基準策定・標準化コンソーシアムの一員として事業を推進しています。
（介護ロボットポータルサイト）
視覚マーカは，単眼のカメラで位置姿勢を簡易に計測できるツールです。我々は、マイクロレンズアレイを用いて「見る角度に応じてパターンが変化する視覚マーカ」を開発し、平面型マーカの分野で世界最高精度の位置姿勢推定を実現しました。現在は本マーカの実用化に向けた取り組みのほか、ロボット制御、計測、AR（拡張現実）等、幅広い分野への応用研究を進めています。
障害者や高齢者の方々が歩行機能改善を行う上で、身体の力学情報をリアルタイムに理解することは重要です。そこで本研究ではKINECTなどの距離画像センサから取得した人の姿勢情報と動力学モデルを組み合せることで足裏に働く反力をリアルタイムに可視化する技術を開発しました。簡便に人の動きをデータ化し、それを直感的に学習者に提示することで、リハビリテーションの質の向上に貢献することを目指しています。
障害者や高齢者の生活を支援する工学技術について幅広く研究しています。特に電動義手、重度障害者用操作インタフェース、高次脳機能障害者用作業支援ツールについて、先端技術を用いた開発だけにとどまらず、評価技術の開発も行っています。例えば、電動義手の操作負担の軽減のために環境因子との相互作用による操作フレームワークを構築したり、作業療法などで用いられる評価ツールの解析を行っています。
先端技術を用いて研究開発された工学技術は、その全てが製品化されて社会に定着するわけではありません。より多くの工学技術が社会の中で活用されるように、その社会実装過程における課題を調査したり、社会構造の解析とモデル化を行っています。そこでは、行動科学に基づく知見を活用したり、「情報」に関連する人の活動量を「情報コスト」と定義して解析を進めています。
- Jumpei Oba, Sumiko Yamamoto, Kengo Ohnishi, Isamu Kajitani, Yaeko Shibata, Koki Asai
"Effects of Single-handed and Dual-handed Tasks on Myoelectric Hand Prosthesis Operability of Unilateral Transradial Amputees"
Asian Journal of Occupational Therapy, vol.18, issue 1, pp.39-46, 26 Mar 2022. - Kunihiro Ogata and Yoshio Matsumoto
"Whole body sensing dummy of the elderly to evaluate robotic devices for nursing care"
Advanced Robotics, vol.35, issue 8, pp.504-515, 24 Feb 2021.
- Kunihiro Ogata, Shusuke Kanazawa, Hideyuki Tanaka, Takeshi Kurata
"Basic Study of Upper Limb Movement Estimation and Function Evaluation including Shoulder Girdle by Multi-Sensing Flexible Sensor Wear"
2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
23 Oct 2022. - Hideyuki Tanaka
"Turning Any Object into an Input Device with a High-Accuracy Fiducial Marker"
2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
12 Jan 2022. - Hideyuki Tanaka, Kunihiro Ogata
"A High-Accuracy Fiducial Marker with Parallel Lenticular Angle Gauges"
2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
1 Oct 2021. - Yasuko Kitajima, Isamu Kajitani, Mitsuhiro Nakamura, Keiko Homma , Yoshio Matsumoto and Jukai Maeda
"Verifying the Usefulness of Monitoring Sensors Used by Caregivers in Nursing Homes"
Digital Human Modeling and Applications in Health, Safety, Ergonomics and Risk Management. Posture, Motion and Health. HCII 2020.
Lecture Notes in Computer Science, vol 12198, pp.531-546, Jul 2020. - Isamu Kajitani, Keiko Homma and Yoshio Matsumoto
"Investigations on Monitoring Sensor Usage and Decision-Making: A Case Study in an Elderly Care Facility"
Digital Human Modeling and Applications in Health, Safety, Ergonomics and Risk Management. Posture, Motion and Health. HCII 2020.
Lecture Notes in Computer Science, vol 12198, pp.521-530, Jul 2020. - Hideyuki Tanaka
"Ultra-High-Accuracy Visual Marker for Indoor Precise Positioning"
Proc. The 2020 Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA2020), pp.2338-2343, 2020. - Keiko Homma , Kiyoshi Fujiwara, Takuya Ogure and Isamu Kajitani
"Development of Contact Safety Test Procedure for Defecation Assistance Devices"
IEEE Global Conference on Life Sciences and Technologies, pp.153-156, Mar 2020. - Kunihiro Ogata and Yoshio Matsumoto
"Estimating Road Surface and Gradient using Internal Sensors for Robot Assist Walker"
2020 IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration (SII2020), pp.826-831, Hawaii, USA, Jan 2020.
- ○「ロボット工学ハンドブック（第３版）」が出版されました（2023年3月15日）。
梶谷主任研究員が「Ⅱ-6.2.5 情報入力デバイス」の執筆を担当しています。
- ○AMED事業「ロボット介護機器開発等推進事業（環境整備）」の成果が公表されました。
ロボット介護機器臨床評価ガイダンス（国内展開企業向け）第一版（PDF）
ロボット介護機器臨床評価ガイダンス（国内展開企業向け）第一版の解説（PDF） - ○「事例で学ぶ 人を扱う工学研究の倫理～その研究、大丈夫？」が出版されました（2023年1月27日）。
梶谷主任研究員が著者の一人として執筆を担当しています。