研究室メンバー
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神村明哉筑波大学 大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 准教授（連携大学院）産業技術総合研究所 情報人間工学領域 インダストリアルCPS研究センター フィールドロボティクス研究チーム 研究チーム長 【専門】自律分散システム、分散型機械システム、フィールドロボット |
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富田康治産業技術総合研究所 情報人間工学領域インダストリアルCPS研究センター フィールドロボティクス研究チーム 【専門】自律分散システム、自律分散ネットワーク、マルチエージェントシステム |
M2
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韓笑研究テーマ『能動的外乱除去制御器（ADRC）を用いたドローンの安定化制御』ドローンにおける物流の実現には、風等の外乱による機体の不安定化が課題である。従来のPID制御では、荷物の重量の変化や偏り、突発的な外乱への対処が困難であるため、新たなドローンの制御手法として、能動的外乱除去制御器（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）を用いた姿勢安定化制御手法について研究を行っている。 |
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門冠男研究テーマ『全方位カメラを用いた特徴トポロジーマップに基づくナビゲーション』移動体のナビゲーション手法としてSLAMを用いた自律移動技術が存在するが、高精度な3次元地図が 必要であり、膨大なエリアの3次元地図の作成には、多大な労力と大量のメモリ空間を必要とする課題がある。一方、多くの動物は移動時において視覚的なランドマークを記憶しながら経路統合によりナビゲートしていると考えられている。そうした生物学的なアプローチを参考に、全方位カメラ画像を用いて、分岐点や特定のランドマークなど特徴のある場所をノード点として記憶しながら、それらの関係性を記述することでナビゲーションを行う手法の研究を行っている。 |
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李家源研究テーマ『自動配車システムにおける全体最適化に関する研究』近年、路線バス廃止等による交通空白地域対策や交通弱者の移動手段の確保をはかるため、現在デマンド交通システムの導入が求められている。デマンド交通システムでは効率的な経路及び配車計画を短時間で導出する必要があり、Dial-a-Ride(DARP)問題と呼ばれている。本研究では、自律走行する複数台の車両を対象とした配車システムにおけるDARP を想定して、逐次挿入法と遺伝的アルゴリズムを組み合わせた最適化アルゴリズムに関して研究を行っている。 |
M1
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安田悠人研究テーマ『自律分散ネットワークを用いた群体ロボットの協調制御に関する研究』無線ノードの数やネットワークトポロジーに応じて最適なネットワークグループを自律分散的に構成し、 そのネットワークを用いて複数台のロボットが効率的にエリアを分けて調査を行う群体ロボット制御に関する研究を行う。 |
2019年度
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池田皇研究テーマ『老朽化した配管設備における打音検査システムの開発』配管内を牽引移動する打音ロボットの開発と取得した打音データの音響解析に関する研究を実施した。 音響解析と機械学習を用いた分類手法により配管の異常部を検出する手法を開発した。将来的には教師なし学習による異常検知の実現を目指している。 |
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大楠祐司研究テーマ『マイクロドローン搭載型小型クローラロボットに関する研究』段差踏破性能，狭隘部走行性能，高所点検性能を同時に満たすマイクロドローン搭載型小型クローラロボットの研究を実施した。 開発したマイクロドローン搭載型小型クローラロボットをWRS2018に5日間デモ展示し、新聞にも掲載された。 |
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大槻朋希研究テーマ『特定領域物体認識によるドローンの回避ルート自動生成に関する研究』近年注目されている物流ドローンの実現に向け、運用中の墜落のリスク低減のため、飛行航路下にいる人をAIで認識し、その上空の飛行を自律的に回避する技術に関する研究を実施した。 |
2018年度
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孫嘉偉研究テーマ『深層学習を用いた小型ロボットの自律移動に関する研究』小型移動ロボットの自律ナビゲーション手法として、単眼カメラとAIによるDepth推定画像による障害物回避に関する研究を実施した。さらに、認識した物体のBounding Boxから高さを高精度に推定する手法についても研究を行った。 |