AIST-CNRSロボット工学連携研究ラボ（JRL）は産業技術総合研究所とフランス国立科学研究センター(CNRS)により設立された国際共同研究組織で、情報・人間工学領域内に設置されています。ロボットの自律性を高めるための研究を主にヒューマノイドロボットをプラットフォームとして用いて両国からの研究者の密な協力によって進めています。

　　

　JRLは、CNRSではInternational Research Laboratory (IRL, 国際共同研究ラボ）として、産総研では連携研究ラボという正式な組織として位置づけられています。EUプロジェクトなど国際プロジェクトへの参加を通じて、フランスCNRS傘下の他の研究機関、またヨーロッパを中心とした他国の研究機関とも国際共同研究を行っています。
　主な研究テーマは、ヒューマノイドロボットにおける作業や動作の計画と制御、知覚を通した人間や周囲の環境とのインタラクション、認知ロボティクスなどです。また、人間モデリング・シミュレーション、人とロボットとのインタラクション基礎研究から応用研究まで幅広く取り組んでいます。

多点接触動作計画・制御     　複雑な環境において移動・作業を行う際には、足だけで環境と接触するのではなく、体の様々な部位を環境と能動的に接触させることが必要となる。例えば、肘、膝などを環境に接触させることで、姿勢の安定性が向上し、遠くまで手を伸ばすことが可能となる。このような動作を多点接触動作と呼ぶ。 JRLではこの研究テーマに当初から取り組んでおり、多点接触動作を計画する技術、計画された動作をロバストに実行する技術、それらの基盤となる数値アルゴリズムの研究開発を行っている。

動作リターゲッティング   　ヒューマノイドロボットを用いて人の運動を模擬する動作リターゲッティング技術を開発している。両者の身体構造の違いを考慮しながら、ロボットは人の運動を極力再現する。一方、ロボットで動作再現した際の誤差を、元の人の運動データに反映させることも可能であり、元の運動データと直接的に比較することで人動作の再現性を定量的に評価できる。

ロボット機器評価   　ヒューマノイドロボットは人と近い身体構造を持ち、人用にデザインされた製品をそのまま使用できる。さらにロボットが人の動作を再現することで、ロボット内部のセンサにより運動情報や力負担を定量的に計測できる。こうした物理シミュレータとしてのヒューマノイドロボットの応用例として、装着型アシスト機器評価に関する研究を行っている。

動作支援技術の計測・シミュレーション   　パワーアシスト／スキルアシストのためのアシストスーツの実験的検証とシミュレーション手法開発を行っている。 本研究では、ロボットの運動制御技術、ディジタルヒューマン技術、筋骨格解析技術を応用し、アシストの効果を含むシミュレーション手法の構築を目指す。また、ワイヤとモータを利用してアシスト力を発生する実験用のアシストスーツを開発し、アシスト力の動作タイミング、方向、大きさと人の動作変化の関係を求めるための基礎的な実験を行っている。

ヒューマノイドプラットフォーム   　自然災害等によってダメージを受けたプラント等の施設内や人間工学的に不適切な労働環境等の過酷環境で働く人間の活動を代替し解放するヒューマノイドロボットを実現するためのハードウェアプラットフォームの研究開発を行っている。人と同程度以上の能力を実現するため、軽量、高剛性で広い関節可動範囲を実現するための機構、転倒等の衝撃に耐えうる関節構造、ロボット体内の情報システム等に関する研究開発を行っている。