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 AIST-CNRSロボット工学連携研究ラボ(JRL)は産業技術総合研究所とフランス国立科学研究センター(CNRS)により設立された国際共同研究組織で、情報・人間工学領域内に設置されています。ロボットの自律性を高めるための研究を主にヒューマノイドロボットをプラットフォームとして用いて両国からの研究者の密な協力によって進めています。

  

お知らせ

2020/04/08
鮎澤光が令和2年度 科学技術分野の文部科学大臣表彰 若手科学者賞を受賞しました。
2020/04/01
AIST-CNRSロボット工学連携研究ラボが発足しました。


研究内容

 JRLは、CNRSではUnite Mixte Internationale (UMI、国際混成研究所)として、産総研では連携研究ラボという正式な組織として位置づけられています。EUプロジェクトなど国際プロジェクトへの参加を通じて、フランスCNRS傘下の他の研究機関、またヨーロッパを中心とした他国の研究機関とも国際共同研究を行っています。
 主な研究テーマは、ヒューマノイドロボットにおける作業や動作の計画と制御、知覚を通した人間や周囲の環境とのインタラクション、認知ロボティクスなどです。また、人間モデリング・シミュレーション、人とロボットとのインタラクション基礎研究から応用研究まで幅広く取り組んでいます。



多点接触動作計画・制御    
 複雑な環境において移動・作業を行う際には、足だけで環境と接触するのではなく、体の様々な部位を環境と能動的に接触させることが必要となる。例えば、肘、膝などを環境に接触させることで、姿勢の安定性が向上し、遠くまで手を伸ばすことが可能となる。このような動作を多点接触動作と呼ぶ。 JRLではこの研究テーマに当初から取り組んでおり、多点接触動作を計画する技術、計画された動作をロバストに実行する技術、それらの基盤となる数値アルゴリズムの研究開発を行っている。  

動作リターゲッティング  
 ヒューマノイドロボットを用いて人の運動を模擬する動作リターゲッティング技術を開発している。両者の身体構造の違いを考慮しながら、ロボットは人の運動を極力再現する。一方、ロボットで動作再現した際の誤差を、元の人の運動データに反映させることも可能であり、元の運動データと直接的に比較することで人動作の再現性を定量的に評価できる。  

ロボット機器評価  
 ヒューマノイドロボットは人と近い身体構造を持ち、人用にデザインされた製品をそのまま使用できる。さらにロボットが人の動作を再現することで、ロボット内部のセンサにより運動情報や力負担を定量的に計測できる。こうした物理シミュレータとしてのヒューマノイドロボットの応用例として、装着型アシスト機器評価に関する研究を行っている。  

動作支援技術の計測・シミュレーション  
 パワーアシスト/スキルアシストのためのアシストスーツの実験的検証とシミュレーション手法開発を行っている。
本研究では、ロボットの運動制御技術、ディジタルヒューマン技術、筋骨格解析技術を応用し、アシストの効果を含むシミュレーション手法の構築を目指す。また、ワイヤとモータを利用してアシスト力を発生する実験用のアシストスーツを開発し、アシスト力の動作タイミング、方向、大きさと人の動作変化の関係を求めるための基礎的な実験を行っている。
 

ヒューマノイドプラットフォーム  
 自然災害等によってダメージを受けたプラント等の施設内や人間工学的に不適切な労働環境等の過酷環境で働く人間の活動を代替し解放するヒューマノイドロボットを実現するためのハードウェアプラットフォームの研究開発を行っている。人と同程度以上の能力を実現するため、軽量、高剛性で広い関節可動範囲を実現するための機構、転倒等の衝撃に耐えうる関節構造、ロボット体内の情報システム等に関する研究開発を行っている。  


構成メンバー

氏名 役職/職種 メールアドレス
_*_を@に変えて送信ください
吉田 英一 UMI Director、
連携研究ラボ付(インダストリアルCPS研究センター総括研究主幹)
e.yoshida_*_aist.go.jp
Abderrahmane Kheddar UMI Deputy Director
(CNRS Research Director)
kheddar_*_gmail.com
  金広 文男 連携研究ラボ長 f-kanehiro_*_aist.go.jp
  森澤 光晴 副連携研究ラボ長 m.morisawa_*_aist.go.jp
常勤(主務) 梶田 秀司 上級主任研究員 s.kajita_*_aist.go.jp
金子 健二 上級主任研究員 k.kaneko_*_aist.go.jp
中岡 慎一郎 主任研究員 s.nakaoka_*_aist.go.jp
阪口 健 主任研究員 sakaguchi-t_*_aist.go.jp
神永 拓 主任研究員 hiroshi.kaminaga_*_aist.go.jp
鮎澤 光 主任研究員 k.ayusawa_*_aist.go.jp
Adrien Escande 主任研究員 adrien.escande_*_aist.go.jp
今村 由芽子 主任研究員 yumeko.imamura_*_aist.go.jp
Mehdi Benallegue 研究員 mehdi.benallegue_*_aist.go.jp
Rafael Cisneros 研究員 rafael.cisneros_*_aist.go.jp
熊谷 伊織 研究員 iori-kumagai_*_aist.go.jp
室岡 雅樹 研究員 m-murooka_*_aist.go.jp
CNRS Ganesh Gowrishankar 国際客員研究員
(CNRS Senior Researcher)
g.ganesh_*_aist.go.jp
Guillaume Caron 国際客員研究員
(UPJV Associate Professor)
guillaume.caron_*_aist.go.jp
常勤(兼務) 佐川 立昌 連携研究ラボ付(人工知能研究センター コンピュータビジョン研究チーム長) ryusuke.sagawa_*_aist.go.jp
吉安 祐介 連携研究ラボ付(人工知能研究センター コンピュータビジョン研究チーム 主任研究員) yusuke-yoshiyasu_*_aist.go.jp
山野辺 夏樹 連携研究ラボ付(人工知能研究センター オートメーション研究チーム 主任研究員) n-yamanobe_*_aist.go.jp
特定フェロー Gentiane Venture 特定フェロー
(東京農工大学准教授)
venture_*_cc.tuat.ac.jp
ポスドク  Yue Hu JSPS海外特別研究員 hu.yue_*_aist.go.jp
Vincent Samy 産総研特別研究員 vincent.samy_*_aist.go.jp
伊藤 孝浩 産総研特別研究員 takahiro-itou_*_aist.go.jp
アシスタント 酒井 直子 アシスタント sakai.naoko_*_aist.go.jp
加藤 光子 アシスタント m.katou_*_aist.go.jp
テクニカルスタッフ   Arnaud Tanguy テクニカルスタッフ arnaud.tanguy_*_aist.go.jp
Kevin Chappellet テクニカルスタッフ chappellet.kevin_*_aist.go.jp
リサーチアシスタント 田中 良道 リサーチアシスタント
(筑波大学)
ryodo.tanaka_*_aist.go.jp
清水 蒼椰 リサーチアシスタント
(東京農工大)
soya.shimizu_*_aist.go.jp
Lucas Games リサーチアシスタント
(モンペリエ大学)
lucas.gamez_*_aist.go.jp
覃 毅力 リサーチアシスタント
(筑波大学)
yili.tan_*_aist.go.jp
孫 楽源 リサーチアシスタント
(筑波大学)
son.leyuansun_*_aist.go.jp
Rohan Pratap Singh リサーチアシスタント
(筑波大学)
rohan-singh_*_aist.go.jp
都留 将人 リサーチアシスタント
(大阪大学)
m.tsuru_*_aist.go.jp
王 宇流 リサーチアシスタント
(筑波大学)
wangyuliu.o_*_aist.go.jp
技術研修生    Antonio Gabas 技術研修生
(筑波大学)
a.gabas_*_aist.go.jp
Xinchi Gao 技術研修生
(筑波大学)
gao-xinchi_*_aist.go.jp
屋宮 友哉 技術研修生
(筑波大学)
 
酒井 勁佑 技術研修生
(筑波大学)
sakai-100041237_*_aist.go.jp
田村 海人 技術研修生
(筑波大学)
tamura.kt1_*_aist.go.jp
牛 慧 技術研修生
(筑波大学)
gyuu.e_*_aist.go.jp


連絡先

国立研究開発法人 産業技術総合研究所
情報・人間工学領域 AIST-CNRSロボット工学連携研究ラボ

 [代表]
 〒305-8560 茨城県つくば市梅園1-1-1 つくば中央第1(つくば本部・情報技術共同研究棟)
 電話:029-861-9323 FAX:029-862-6507
 メール:jrl-info-ml_*_aist.go.jp (_*_を@に変えて送信してください)




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