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マニピュレーション研究グループ

お知らせ

 2017年9月4日  研究概要、研究内容を更新しました。
 2016年7月7日  研究概要の写真を更新しました。
 2016年4月1日  メンバーが変更になりました。
 2015年4月1日  グループ名が変更になりました。

研究概要

 3次元視覚情報処理、力覚・触覚情報処理、把持・作業計画など、知能システムに要求される作業知能に関する要素技術の高度化を中心に、ロボット作業の体系化を図り、様々なニーズに応えうるロボット技術の確立を目指した研究開発を行っています。具体的には、産業用ロボットや生活支援ロボットでの応用を目的に、環境や対象物の3次元計測・認識、把持計画・動作計画・作業教示、触覚センサ等の要素技術の高度化とともに、センシング技術とロボット作業技術の密な融合による高精度で柔軟性の高い作業知能技術の確立を目指しています。

3次元視覚に基づく環境や対象物の認識技術

双腕ロボットによる部品のばら積みピッキング、ならびに冶具へのセット作業
センシング・制御戦略を実装した作業・動作プリミティブに基づく知的マニピュレーション技術

部品の安定姿勢、ハンドによる把持可能性を統合的に考慮できる把持グラフ(図中、中段)を用いた、組み立て作業の手順・動作計画の同時自動生成


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