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AIST-CNRSロボット工学研究ラボ

 AIST-CNRSロボット工学研究ラボではフランス国立科学研究センター(CNRS)と産業技術総合研究所により設立された国際共同研究組織で、つくば事業所の情報・人間工学領域内に設置されています。ロボットの自律性を高めるための研究を、主にヒューマノイドロボットをプラットフォームに使用して両国からの研究者の密な協力によって進めています。

 

collaboration

 

更新情報

2019年4月26日 更新 研究内容更新
2019年4月4日 更新 メンバー更新
2018年12月4日 更新 メンバー更新
2016年11月4日 更新 メンバー更新
2015年4月23日 更新 組織名、メンバー更新
2014年9月23日 更新 メンバー更新
2012年4月25日 更新 日本語ホームページリニューアル



研究内容

 JRLは、CNRSではUnite Mixte Internationale (UMI、国際混成研究所)として、産総研では研究ラボ(RL)という正式な組織として位置づけられています。EUプロジェクトなど国際プロジェクトへの参加を通して、フランスCNRS傘下の他の研究機関、またヨーロッパを中心とした他国の研究機関とも国際共同研究を行っています。

 主な研究テーマは、ヒューマノイドロボットでは、作業や動作の計画と制御、知覚を通した人間や周囲の環境とのインタラクション、認知ロボティクスなどです。また、人間モデリング・シミュレーション、人とロボットとのインタラクション、深層学習に基づく物体認識など、基礎研究から応用研究まで幅広く取り組んでいます。


 

Multi-contact locomotion
To move in environments more complex than those with flat floor, it is often necessary to use more than just the feet. Typically, we can use the hands, but also the elbows, knees, ... to make contacts with the environment and help us move. This is called multi-contact locomotion.
An important topic at JRL since its beginning is to develop the ability for humanoid robots to perform multi-contact locomotion. This research is done on the planning level (thinking in advance about the sequence of contact) and the control level (deciding in real-time how to move while the robot execute a sequence of contact), but also on the numerical algorithms needed for planning and control.


 

動作リターゲッティング
 ヒューマノイドロボットを用いて人の運動を模擬する動作リターゲッティング技術を開発している。両者の身体構造の違いを考慮しながら、ロボットは人の運動を極力再現する。一方、ロボットで動作再現した際の誤差を、元の人の運動データに反映させることも可能であり、元の運動データと直接的に比較することで人動作の再現性を定量的に評価できる。


  ロボット機器評価
 ヒューマノイドロボットは人と近い身体構造を持ち、人用にデザインされた製品をそのまま使用できる。さらにロボットが人の動作を再現することで、ロボット内部のセンサにより運動情報や力負担を定量的に計測できる。こうした物理シミュレータとしてのヒューマノイドロボットの応用例として、装着型アシスト機器評価に関する研究を行っている。

  動作支援技術の計測・シミュレーション
 パワーアシスト/スキルアシストのためのアシストスーツの実験的検証とシミュレーション手法開発を行っている。
本研究では、ロボットの運動制御技術、ディジタルヒューマン技術、筋骨格解析技術を応用し、アシストの効果を含むシミュレーション手法の構築を目指す。
また、ワイヤとモータを利用してアシスト力を発生する実験用のアシストスーツを開発し、アシスト力の動作タイミング、方向、大きさと人の動作変化の関係を求めるための基礎的な実験を行う。

  人体の3次元形状計測
 人間の状態を推定するための情報として、動作する人物の3次元形状を計測する技術を開発している。マーカーレスに形状計測することにより、柔軟に変形する筋肉や服の形状を計測することが可能である。その技術の応用の1つとして、筋肉の状態を推定する研究を行っている。

  画像に基づく人の姿勢・体型・動きの認識
深層学習を用いて、単眼カラー画像から人体の3次元姿勢や体型を認識・理解するアルゴリズムを開発している。また、群衆の中でも複数名を同時にトラッキング可能な人体追跡アルゴリズムを開発している。バイオメカニクス、ファッション、ロボットへの運動転写、無人店舗システムへの活用など幅広い応用を目指す。

  深層学習を用いた物体姿勢認識と物体操作
深層学習を用いた物体の6自由度(位置・姿勢)姿勢認識アルゴリズムを開発している。認識結果を利用して3Dモデルを点群データに当てはめることにより、ロボットがピックアンドプレースなどの物体操作を行うことができる。ロボットアームの物体操作時の手先軌道や移動ロボットの移動軌跡など、動きを学習する技術開発にも取り組む。


メンバー

氏名 役職 メールアドレス (_at_を@に変えてください)
吉田 英一 JRL Director
(情報・人間工学領域研究戦略部 研究企画室長, 知能システム研究部門 研究部門付)
e.yoshida_at_aist.go.jp
Abderrahmane Kheddar 研究ラボ長、
JRL Deputy Director、CNRS Research Director 
kheddar_at_gmail.com
佐川 立昌 研究グループ長(知能システム研究部門) ryusuke.sagawa_at_aist.go.jp
吉安 祐介 主任研究員(知能システム研究部門) yusuke-yoshiyasu_at_aist.go.jp
鮎澤 光 主任研究員(知能システム研究部門) k.ayusawa_at_aist.go.jp
今村 由芽子 研究員(知能システム研究部門) yumeko.imamura_at_aist.go.jp
Adrien Escande 主任研究員(知能システム研究部門) adrien.escande_at_gmail.com
Vincent Samy 産総研特別研究員(知能システム研究部門) vincent.samy_at_aist.go.jp
Gentiane Venture 特定フェロー(知能システム研究部門, 東京農工大学 准教授) venture_at_cc.tuat.ac.jp
Ganesh Gowrishankar 国際客員研究員(CNRS 主任研究員) g.ganesh_at_aist.go.jp
Pierre Gergondet 協力研究員(CNRS 技術職員) pierre.gergondet_at_gmail.com
Yue Hu JSPSフェロー hu.yue_at_aist.go.jp
Kai Pfeiffer 国際技術研修生(Ph. D candidate) pfeifferkai_at_gmx.de
Ashesh Vasalya 協力研究員(Ph. D candidate) ashesh.vasalya_at_aist.go.jp
Daphné Heraïz-Bekkis 国際技術研修生、
リサーチアシスタント(Ph. D candidate)
daphne.heraiz-bekkis_at_aist.go.jp
Lucas Games 国際技術研修生、
リサーチアシスタント(Ph. D candidate)
lucas.gamez_at_aist.go.jp
伊藤 孝浩 技術研修生、
リサーチアシスタント (Ph. D candidate, 筑波大学連携大学院)
takahiro-itou_at_aist.go.jp
田中 良道 技術研修生、
リサーチアシスタント (Ph. D candidate, 筑波大学連携大学院)
ryodo.tanaka_at_aist.go.jp
Antonio Gabas 技術研修生
(Ph. D candidate, 筑波大学連携大学院)
a.gabas_at_aist.go.jp
清水 蒼椰 技術研修生、
リサーチアシスタント (Ph. D candidate, 東京農工大学連携大学院)
soya.shimizu_at_aist.go.jp
覃 毅力 技術研修生、リサーチアシスタント (Ph. D candidate, 筑波大学連携大学院) yili.tan_at_aist.go.jp
加藤 広大 技術研修生 (東京農工大学連携大学院) katou.kodai_at_aist.go.jp
王宇流 技術研修生 (筑波大学連携大学院)  
酒井 直子 アシスタント sakai.naoko_at_aist.go.jp
金広 文男 研究グループ長
(知能システム研究部門)
f-kanehiro_at_aist.go.jp
森澤 光晴 主任研究員 (知能システム研究部門) m.morisawa_at_aist.go.jp
金子 健二 上級主任研究員 (知能システム研究部門) k.kaneko_at_aist.go.jp
梶田 秀司 上級主任研究員 (知能システム研究部門) s.kajita_at_aist.go.jp
中岡 慎一郎 主任研究員 (知能システム研究部門) s.nakaoka_at_aist.go.jp
Mehdi Bénallegue 研究員 (知能システム研究部門) mehdi.benallegue_at_aist.go.jp
Rafael Cisneros 研究員 (知能システム研究部門) rafael.cisneros_at_aist.go.jp
Kevin Chappellet テクニカルスタッフ (知能システム研究部門) chappellet.kevin_at_aist.go.jp

 

連絡先

国立研究開発法人 産業技術総合研究所 情報・人間工学領域 AIST-CNRSロボット工学研究ラボ

〒305-8560 茨城県つくば市梅園1-1-1 つくば中央第1(つくば本部・情報技術共同研究棟)
電話:029-861-9323  FAX:029-862-6507  Eメール:jrl-info-ml_at_aist.go.jp

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