サイバネティックヒューマン

このページでは産総研が2006年度から3ヵ年計画で実施した産学連携プロジェクト「産総研産業変革研究イニシアティブ」の「ユーザ指向ロボットオープンアーキテクチャの開発」の一環として、エンターテインメント産業への応用を主な目的として開発されたサイバネティックヒューマンHRP-4Cの仕様・規範の公開を行なっています.なお,本ページで公開している仕様・規範は予告無く変更されることがありますのでご了承下さい.

HRP-4C外装付きモデルファイル

2010/03/29 ハンド部分の慣性マトリクスに誤りがありましたのでファイルを修正致しました.

HRP-4CのVRML97形式のモデルです.OpenHRPで動力学シミュレーションを行なうのに必要な形状データ,機構パラメータ,動力学パラメータが含まれており,適切な制御系を適用することでHRP-4Cをシミュレータ上で動作させることが可能です.ダウンロードはこちらから.  

HRP-4C RT System Profile

HRP-4Cの動作制御を行なっているシステムの構成です.NEDO「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」にて策定中のRTS Profileのバージョン0.1で記述されており、OpenRTM-aistのホームページで配布を行っているRTSystemEditorで閲覧・編集が可能です.

HRP-4C RTC ProfileおよびIDL

上記システムを構成しているRTコンポーネントのプロファイルおよびサービスポートで提供されているサービスのIDLです. プロファイルはNEDO「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」にて策定中のRTC Profileのバージョン0.1で記述されており、OpenRTM-aistのホームページで配布を行っているRTC Builderで閲覧・編集が可能です.