産友会メールマガジン第2号 【ロボット関連技術】
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産総研中国センター友の会（産友会）メールマガジン
【第2号/ 2012.02.29発行】
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【特集】ロボット関連技術
今回は製造や介護などの現場で使われるロボットの特集号です。一口にロボットと言っても、人間型ロボット、家庭用ロボット、癒し系ロボット、モジュール型ロボットなど色々なタイプがありますが、最近では、原発事故を受けて、災害対応用のフィールドロボットなども注目されています。本号では、生物を手本にしたロボットなど、海外のロボット関連技術に加えて、生活支援ロボットの安全性検証手法の研究など、産総研で行われているロボット関連の研究を紹介します。
■原子炉検査のためのロボットの開発
1990年代に米国エネルギー省の支援により、オークリッジ国立研究所と4大学コンソーシアムにより原子炉の壁を這い上がって溶接部の検査をする原子炉容器検査ロボット（RVIR）が設計されています。、RVIRは、2組の吸引盤を含むシャーシで構成され、3つのCCDカメラと溶接部検査素子を有しており、非放射性のロボット動作環境において期待通り動作することが示されました。
産総研においても原子力プラントを巡回点検する移動ロボット群について研究開発が行われています。
■ロボット用OS
下記の論文では、ロボット用のオープンソースのオペレーティングシステム(ROS)を取り上げています。このROSは ピアtoピアで、ホストのOSの上のコミュニケーション層を提供し、C++、python、OctaveおよびLISPの5つの言語に対応しています。また、他のオープンソースプロジェクトのコードの再利用などの利便性を有していることなどが紹介されています。
■生物を手本にしたロボット
（その１）
ドイツのFZI情報技術研究センターが開発した、人間にとって危険な場面などで使用するためのインドのナナフシを手本にしたLauronは、各足に３つの関節を持ち、多数のセンサを備え、小型DCモータ等により駆動します。
Industrieanzeiger誌（ドイツKonradin社）、2011年第24号（9月19日号）、p22-23、標題：Die Stabheuschrecke als Vorbild（手本としてのナナフシ）
関連HP：
（その２）
ドイツのIPA（生産技術と自動化に関するフラウンホーファー研究所）が作った、人間には危険な環境で探索を行う、蜘蛛を手本にした走行ロボットは、油圧駆動の8本足を持ち、溝等の不均一面も乗り越え、生画像送信や危険源発見ができます。
Industrieanzeiger誌（ドイツKonradin社）、2011年第33号（12月12日号）、p34、標題：Spinne auf Erkundungsgang（探索行のための蜘蛛）
関連HP：
■作業者の安全対策技術
ドイツのIFF（工場操業・自動化に関するフラウンホーファー研究所）がドイツ教育研究省のViERforESプロジェクトで開発した、人間とロボットの共同作業時の安全対策技術は、プロジェクタで床や壁に投影した危険領域境界線をカメラ監視し、人間が境界線を遮るとロボットを停止させるものです。
Industrieanzeiger誌（ドイツKonradin社）、2011年第25号（9月26日号）、p50-51、標題：Sicherheit ohne Schutzzaun（保護柵なしの安全）
関連HP：
■ロボットの安全に関係する研究開発
産総研では生活支援ロボットとして本格的普及が期待されるロボットを対象として、安全性に関する試験、安全性データの取得・蓄積・分析により安全性検証手法の研究開発を行い、生活支援ロボット安全性基準を策定し、さらに、この安全性基準については国際標準獲得を目指しています。
■人間型ロボットの動作を簡単に作成できる統合ソフトウエアを開発
産総研知能システム研究部門では人間型ロボットの全身動作を直接作成・編集できる統合ソフトウエア「Choreonoid（コレオノイド)」を開発したこのソフトウエアは、ロボットの専門知識がなくてもCGキャラクターの動作を作成する感覚で、人間型ロボットの多様な振る舞いを簡単に作成できるものである。この技術により、人間型ロボットを用いた新たなコンテンツ産業の創出が期待されています。
■等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドの開発
産総研知能システム研究部門では成人男性の平均的な手とほぼ同じ大きさで、十分な指先力を有するヒューマノイドロボット用の多指ハンドの開発に成功しました。今後、機械的な機構や制御ソフトウェアの修正を行い、等身大のヒューマノイドロボット用の手を実現し、人間と同じような作業を行える実用的なロボットの完成を目指しています。
■産総研のその他のロボット関連技術
1）魚を3次元計測し重さ均一の切り身を切れるシステム
2）車椅子に取り付け可能な安価で使いやすいロボットアーム
3）体操指導士と一緒に体操できる「たいぞう」
4）ダンスも出来る女性型ロボット「未夢（ミーム）」
5）癒しロボット「パロ」
■ロボット最前線（広報誌、2005年9月刊）
産総研のロボット関連研究の概要を紹介しています。
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